پاورپوینت الگوریتم کنترل مد لغزشی تطبیقی برای ربات موازی کابلی نیمه مقید (pptx) 20 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 20 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

بنام خدا 1 الگوریتم کنترل مد لغزشی تطبیقی برای ربات موازی کابلی نیمه مقید 2 فهرست مطالب مقدمه انواع ربات‌های کابلی معرفی ربات کابلی ثامن کنترل تطبیقی مد لغزشی ((ASMC جمع بندی و نتیجه گیری 3 معایب ربات‌های سری و موازی: محدودیت فضاي کاري مشکلات طراحی هزینه زیاد ساخت استفاده از کابل کشسان به عنوان بازو : رفع مشکل محدودیت فضاي کاري ربات­هاي موازي، هزینه طراحی و ساخت ربات کابلی معمولاً بسیار سبک­تر از نمونه­هاي سري و موازي غیرکابلی 4 ربات‌های کابلی نمونه‌ای از ربات‌های کابلی مقید کابل‌ها تنها تحمل کشش را دارند، بنابراین: نیاز به حداقل یک محرك افزون‌تر بر درجات آزادي دارند (برای ایجاد نیرو در تمام جهات) بر همین اساس ربات‌های کابلی به دو دسته تقسیم می‌شوند: 1- ربات‌های کابلی تمام مقید 2- ربات های کابلی نیمه مقید مشابه مقید کامل جرم نقطه‌ای 5 انواع ربات‌های کابلی ربات مقید کامل شش درجه آزادی ربات کابلی نیمه مقید با یک کابل افزونه شش درجه آزادی ربات نیمه مقید جرم نقطه‌ای بدون افزونگی سه درجه آزادی ربات‌کابلی نیمه مقید جرم نقطه‌ای استفاده از چهار کابل: کابل چهارم جهت توسعه فضای کاری دارای سه درجه آزادی انتقالی کنترل درجات آزادی چرخشی: توسط ژیرسکوپ استفاده جهت فیلمبرداری (نمونه خارجی آن ربات اسپایدرکم) 6 معرفی ربات کابلی ثامن (Samen SpaceCam) کابل‌ها میله‌های نگهدارنده مجری نهایی دوربین فیلم برداری ژیرسکوپ مجموعه محرک‌ها چهار موتور القایی سه فاز گیربکس دار اینورتر شفت انکدر 7 قسمت‌های اصلی ربات کابلی ثامن مجموعه محرک‌ها کنترل تطبیقی مد لغزشی ((ASMC کنترل مد لغزشی(SMC): مقابله با عدم قطعیت‌های سیستم و کاهش حساسیت به تغییر پارامترها عملکرد خوب در مقابل دینامیک‌های مدل نشده پاسخ دینامیکی سریع نیاز به اطلاع قبلی از کران بالای عدم قطعیت‌های سیستم: استفاده از کنترل تطبیقی مد لغزشی 8 طراحی الگوریتم کنترلی مد لغزشی تطبیقی برای ربات کابلی ثامن معادلات حرکت ربات کابلی ثامن: and بنابراین معادله حرکت را برای موقعیت : سطح لغزش: جایی که جایی که سیگنال کنترلی: 9